Lösungsvorschlag zum vertikalen Baumumrundungsproblem

Bedeutung der Zustände:

• hin - Heranlaufen an die Baumreihe, beim Auftreffen Linksdrehung
• Klee_l_auf - auf der linken Seite der Baumreihe aufwärts, wobei Kleeblätter gelegt werden. Am Ende Umschwenken auf die rechte Seite.
• durch_r_ab - Abwärts-Durchwandern von Kleeblättern auf der rechten Seite. Am Ende Ablegen eines Blattes und Drehung nach oben.
• durch_r_auf - Aufwärts-Durchwandern von Kleeblättern auf der rechten Seite. Am Ende Umschwenken auf die linke Seite.
• Entscheidung - Liegt links oben noch ein Blatt, so geht es mit durch_l_ab weiter. Liegt kein Blatt, so werden rechts die Blätter eingesammelt und die richtige Endposition eingenommen.
• durch_l_ab - Durchwandern der Kleeblätter auf der linken Seite, wobei das unterste Blatt aufgenommen wird und 180°-Drehung am Schluss.
• durch_l_auf - Durchwandern der Kleeblätter auf der linken Seite. Am Ende Umschwenken auf die rechte Seite.
• Schluss - Einsammeln der Blätter auf der rechten Seite und Einnehmen der richtigen (es wurde ein Blatt "zu viel" gelegt) Endposition.